Inaugurado em 1895, ele conta com um acervo histórico, a maior parte referente ao século XIX, que reúne armas, peças religiosas, mobiliário, objetos e jóias pessoais de grandes personagens da história paulista, além de utensílios de bandeirantes e índios.

Seu vasto jardim abriga uma réplica em tamanho reduzido dos jardins do Palácio de Versailles, obra do paisagista Arsênio Puttemans. O museu ainda possui biblioteca com 100 mil volumes e documentação histórica de 40 mil manuscritos, entre livros e periódicos.