Raúl nasceu em 3 de junho de 1931, na fazenda Las Manacas, que pertencia a seu pai, na localidade de Birán, Província de Holguín (leste), em Cuba. Foi sempre protagonista nas grandes batalhas de Fidel. Participou em 1953 no fracassado ataque ao quartel Moncada (Santiago de Cuba), o que lhe valeu 22 meses preso na ilha dos Pinos (hoje ilha da Juventude). Em seguida, os dois irmãos se exilaram no México, onde conheceram Che Guevara e, em 1956, voltaram a Cuba a bordo do iate Granma para fazer a guerrilha na Sierra Maestra. Ao contrário do seu irmão mais velho, Raúl jamais foi um grande orador, mantendo-se sempre em um discreto segundo plano. Na maioria das suas aparições públicas, ficou em silêncio.